16

MATSW2

示教作动开关输入2-

为示教作动开关输入端子。出货时的设定为在13-14间、15-16间装有跨 接线，所以使用时请取下这些跨接线。

15

示教作动开关输入2+

14

MATSW1

示教作动开关输入1-

13

示教作动开关输入1 +

12

SFP2

安全插头输入2-

这是安全插头输入端子必须始终连接。

11

安全插头输入2+

10

SFP1

安全插头输入1-

9

安全插头输入1 +

8

G一 EMG2

G-ST0P 输入 2-

这是G-ST0P输入端子。出货时的设定为在5-6间、7-8间装有跨接线， 所以使用时请取下这些跨接线。

7

G-ST0P 输入 2+

6

G一 EMG1

G-ST0P 输入 1-

5

G-ST0P 输入 1 +

4

EX一EMG2

外部紧急停止输入2-

为外部紧急停止输入端子。出货时的设定为在1-2间、3-4间装有跨接线， 所以使用时请取下这些跨接线。

3

外部紧急停止输入2+

2

EX一EMG1

外部紧急停止输入1-

1

外部紧急停止输入1+

10

Ml

外部电源接地

通过在EX24V和Ml端子之间供给外部电源(DC24V)，即使在控制装置电源切断时也可以操作紧急停止电 路，可以通过紧急停止按钮的状态接通/断开ES0UT1 和ES0UT2。用JP1跨接接脚在使用内部电源（工厂设 定）和使用外部电源之间进行切换。

9

8

EX24V

外部电源24V输入

7

P1

内部DC24V

为机器人控制装置内部DC24V电源的端子。本电源为 内部专用，所以，请勿引出用于机器人控制装置外等。 而且，在机器人控制装置内设置某种机器时也切勿使 用本端子。

6

CPUERR

CPU异常输出-(空接点）

表示机器人控制装置内CPU的动作状态、为空A接点 输出端子。在CPU发生异常时为0N (接点为闭)。

5

CPU异常输出+ (空接点）

4

ES0UT2

紧急停止输出2-(空接点）

表示紧急停止信号的状态、为空A接点输出端子。当按下机 器人控制装置操作面板或悬式示教作业操纵按钮台的紧急 停止按钮时，该信号为OFF (接点为开)。此输出信号由独立的2系统空接点来确保其双重化~

3

紧急停止输出2+(空接点）

2

ES0UT1

紧急停止输出1-(空接点）

1

紧急停止输出1+(空接点）